Der Beitrag beschaeftigt sich mit dem Pre-Scan-Steuerungssystem, das vorausschauend eine Strassenerkennung auf Basis von Laserabtastung realisiert und dadurch eine Komfortverbesserung erzielt. Pre-Scan fasst damit die Moeglichkeiten eines aktiven Fahrwerks mit der lasergestuetzten Fahrbahnhoehenprofilerkennung zu einer Funktion zusammen. Die Fahrbahnhoehenprofilerkennung basiert auf einem statistischen Verfahren, das durch Scan-Matching die notwendige Beobachtungsgenauigkeit und Robustheit fuer die Regelung erreicht und die autonome vertikale Fahrzeugbewegung, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs sowie verschiedene weitere Sensorkorrekturen rekursiv schaetzt. Der Entwurf der Pre-Scan-Steuerung basiert auf einer modalen Betrachtung des geschlossenen Regelkreises und arbeitet nach dem Kompensationsprinzip harmonisch mit der ABC-Regelung zusammen. Das Ergebnis dieser Synthese ist damit ein deutlich verbesserter Fahrkomfort.
Abstract