Ein aktueller Trend in der Entwicklung von Fahrerassistenzsystemen besteht in der zunehmenden Vernetzung von Fahrzeug und Umgebung. Damit einher gehen immer mehr Funktionen, die den Fahrer auf Fahrzeugfuehrungsebene unterstuetzen. Erste Beispiele sind hier ACC in der Laengsfuehrung oder der Spurhalteassistent in der Querfuehrung. Zukuenftige Fahrerassistenzsysteme aber, die das Fahrzeug interaktiv mit dem Fahrer fuehren, stehen erst am Beginn ihrer Entwicklung. Zum einen muessen geeignete Schnittstellen zwischen Fahrer und Assistenzsystem bereitgestellt werden. Zum anderem aber fehlt es an Methoden, die die Vorgaben des Fahrers, wie Lenkwinkel, Gas- und Bremspedalstellung, konsequent in der Bewegungsplanung beruecksichtigen. Der vorliegende Beitrag stellt sowohl potenzialfeldbasierte Methoden zur kollisionsfreien Bewegungsplanung durch den Verkehrsraum als auch ein potenzialfeldbasiertes Regelungskonzept zur Bestimmung der notwendigen Lenkwinkel vor. (A) ABSTRACT IN ENGLISH: One trend in the development of driver assistance systems consists in linking the vehicle to its environment. This trend is accompanied by a rising number of functionalities assisting the driver in vehicle guidance. First examples of such systems are ACC in longitudinal and the lane keeping assistant in lateral guidance. However, the development of future driver assistance systems, sharing vehicle guidance with the driver, is still in its infancy. On the one hand, appropriate interfaces between driver and assistance system need to be provided. On the other hand motion planning methods that incorporate the drivers' commands such as the steering angle and his driving or braking intention are necessary. This article provides potential field based motion planning methods in traffic situations and a potential field based guidance scheme to determine the corresponding steering angle. (A) Beitrag zum Themenbereich "Jahrmarkt der Innovationen" der Tagung "Integrierte Sicherheit und Fahrerassistenzsysteme" der VDI-Gesellschaft Fahrzeug- und Verkehrstechnik, Wolfsburg, 12. und 13. Oktober 2006. Siehe auch Gesamtaufnahme der Tagung, ITRD-Nummer D358921.
Abstract