Eingriffsentscheidung für ein Fahrerassistenzsystem zu Unfallvermeidung. Dissertation Technische Universität Darmstadt.

In der vorliegenden Arbeit wird die Eingriffsentscheidung fuer ein Fahrerassistenzsystem zur Unfallvermeidung untersucht. Wichtig fuer ein solches System ist es, zum richtigen Zeitpunkt und nur in solchen Situationen einzugreifen, in denen der Fahrer die Unterstuetzung tatsaechlich benoetigt. Der Stand der Technik wird untersucht und es werden Sensoren/Aktuatoren und auch die bereits bekannten Strategien und Verfahren zur Unfallvermeidung dargestellt. Anschliessend erfolgt eine Erlaeuterung des Systemkonzepts von PRORETA und eine Einordnung der vorliegenden Arbeit in dieses Systemkonzept. PRORETA ist eine interdisziplinaere Forschungskooperation zwischen der Technischen Universitaet Darmstadt und der Continental AG, deren Ziel es ist, ein Fahrerassistenzsystem zu entwickeln, welches den Autofahrer vor Verkehrsunfaellen bewahrt. Das Potenzial eines Systems wie PRORETA wird anhand der Unfalldaten aus dem Jahr 2003 bewertet. Dabei wird deutlich, dass ein solches System trotz seiner prinzipbedingten Einschraenkungen (wie zum Beispiel die Umfeldwahrnehmung nach hinten) zu einer deutlichen Reduzierung der Verkehrstoten beitragen kann. Der Faktor Mensch innerhalb des Zusammenhangs Fahrzeug-Fahrer-Umwelt wird untersucht und die Aufgaben des Fahrers bei der Fahrzeugfuehrung systematisiert. Die Reaktionszeit wird anhand des Beispiels Notbremsen detailliert betrachtet. Es wird deutlich, dass ein Fahrermodell fuer ein Fahrerassistenzsystem zur Unfallvermeidung nicht existiert und daher ein solches System auch ohne Fahrermodell erfolgreich funktionieren muss. Eine Eingriffsentscheidung darf erst zum physikalisch letztmoeglichen Zeitpunkt erfolgen. Fuer das Fahrerassistenzsystem wird die Manoevererkennung und darauf aufbauend eine Trajektorienpraediktion fuer das eigene Fahrzeug als auch die Objekte im Umfeld erstellt. Hierzu wird MAPP als Praediktionsalgorithmus verwendet. Anschliessend werden moegliche Ausfuehrungsformen des Eingriffs untersucht. Verschiedene Bahnvorgaben fuer Lenkeingriffe werden verglichen, da diese die Grundlage fuer die eigentliche Eingriffsentscheidung darstellen. Als besondere Form wird eine Lenkwinkelrampe untersucht, die den Fahrer in der Verantwortung laesst, ihn jedoch zielgerichtet unterstuetzt. Die Eingriffsentscheidung erfolgt aufgrund der Berechnung der noch verbleibenden Wegstrecken, die ein Notbremsen beziehungsweise Notausweichen gerade noch ermoeglichen. Anschliessend werden die Methoden und Algorithmen anhand zweier Szenarien experimentell verifiziert. In beiden Szenarien zeigt PRORETA, dass es die Unfaelle zuverlaessig vermeiden kann, jedoch muesste die Umfeldsensorik eines solchen Systems noch weiter verbessert und die noch ungeklaerte Frage der Haftung geloest werden. Zugleich Dissertation an der Technischen Universitaet Darmstadt, Institut fuer Automatisierungstechnik, Fachgebiet Regelungstechnik und Prozessautomatisierung.