Le logiciel GYROLIS est un produit de la recherche au LCPC dans les domaines de la robotique et de la localisation. Il fournit, par filtrage de Kalman et lissage, les coordonnees geographiques (latitude et longitude) d' unvehicule equipe d' un recepteur GPS, d' un gyrometre et d' un odometre, ainsi que la precision associee. Les capteurs de localisation a l' estime (ici le gyrometre et l' odometre) pallient l' indisponibilite du GPS en zone de masquage. GYROLIS s' utilise en post-traitement, a partir de donnees acquises en temps reel sur le vehicule instrumente. L' article montre, pour deux gyrometres de classe differente (gyrometres a fibre optique KVH RD 2100 et micro-electro-mecanique MicroStrain 3DMG), que l' erreur de localisation entemps reel (de quelques metres a quelques dizaines de metres par minute sans GPS selon le capteur) est divisee par 1,5 (pour le KVH) et 3 (pour le 3DMG) par lissage. Les resultats sont fondes sur l' algorithme de Rauch-Tung-Striebel linearise. Ce logiciel, original car non specialise en calcul GPS ni dedie a un materiel particulier, s' adresse au secteur de la geomatique et particulierement ses applications en milieu urbain. Il peut permettre, apres calcul de la localisation du vehicule, de georeferencer au final des donnees routieres et des images collectees par des systemes embarques sur ce meme vehicule. (Titre en anglais :GYROLIS : Post-processing of vehicle localization software via GPS-gyrometer-odometer coupling). (A).
Abstract