Abstract
Parkassistenzsysteme sollen kuenftig das Einparken weitgehend automatisch ausfuehren. Dabei stellt die Online-Planung einer geeigneten Bahn, die ein Fahrzeug kollisionsfrei in die gewuenschte Position innerhalb der Parkluecke ueberfuehrt, eine wesentliche Komponente dar. Am Lehrstuhl fuer Regelungstechnik der Universitaet Erlangen-Nuernberg wurde ein Verfahren entwickelt, das aus der Robotik entlehnt ist und in zwei Stufen eine systematische Bahnplanung ermoeglicht. Die Methode ist gleichermassen fuer Parkluecken geeignet, die parallel, senkrecht oder schraeg zur Fahrtrichtung angeordnet sind. (Author/publisher).