Traitement d' images et optimisation combinatoire des calculs sont utilises ici pour accroitre l' ergonomie du module de commande d' un engin de travaux publics dedie a la reparation de fissures dans les chaussees. L' intervention de l' operateur est ainsi limitee a la selection des extremites de segments de fissures a reparer. Le bras automatise de cet engin supporte un dispositif qui injecte du bitume afin d' obstruer les fissures. Le pilotage precis de ce bras necessite deux phases de traitement: l' extraction des coordonnees des points materialisant la fissure et la determination d' un ordre de reparation lorsque la zone consideree presente plusieurs fissures. La localisation des fissures est realisee par un algorithme de vision, simple et robuste, fonde sur une technique de correspondance de bloc d' images. La planification de la trajectoire est assimilee a la recherche d' un plus court chemin dans un graphe. S' agissant d' un probleme algorithmique classique, une methode d' analyse combinatoire ad hoc est mise en oeuvre pour estimer cette trajectoire. Quelques images, prises en condition normale de fonctionnement, montrent l' efficacite de l' approche algorithmique retenue. (A). (Titres en anglais, allemand et espagnol: Planning the optimum path for the robotic arm on crack repair machine; Planung optimaler Wege fuer den kuenstlichen Arm einer Rissfuellmaschine; Planificacion de la trayectoria optima del brazo robotizado de una maquina de reparacion de fisuras).
Samenvatting